Aggiungere l'accelerometro ADXL345

Introduzione

Avrai bisogno di un adattatore stampato per posizionare l'ADXL345 nel retro del trasportatore X. Puoi trovarne uno qui

Connetti l'accelerometro alla Raspberry PI
Connetti il pin 3V3 dell'accelerometro al pin 17 (3.3v) della Raspberry PI
Connetti il pin GND dell'accelerometro al pin 20 (Ground) della Raspberry PI
Connetti il pin CS dell'accelerometro al pin 24 (GPIO08) della Raspberry PI (SPI0_CE0_N)
Connetti il pin SDO dell'accelerometro al pin 21 (GPIO09) della Raspberry PI (SPI0_MISO)
Connetti il pin SDA dell'accelerometro al pin 19 (GPIO10) della Raspberry PI (SPI0_MOSI)
Connetti il pin SCL dell'accelerometro al pin 23 (GPIO11) della Raspberry PI (SPI0_SCLK)

C'è un diverso numero di opzioni che puoi utilizzare per posizionare l'accelerometro. Usa questo supporto.

Hai bisogno di accedere via SSH alla tua stampante ed installare Numby.
~/klippy-env/bin/pip install -v numpy
Sii paziente, questo pacchetto può richiedere 10-20 minuti per l'installazione. Quando avrà finito esegui:
sudo apt update
sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib -y
Verifica che il driver Linux SPI sia abilitato
sudo raspi-config
#3 Interface Options > P4 SPI > Yes > OK > Finish

Scommenta la sezione "input shaper & resonance tester" nel file di configurazione.
"probe_points" (punti di misurazione): è raccomandato l'utilizzo di 1 punto leggermente al di sopra del centro del piatto. Io utilizzo le stesse coordinate utilizzate per la calibrazione dell'asse Z
Riavvia il firmware klipper con:
RESTART

Controlla per assicurarti che la Raspberry PI possa comunicare con l'accelerometro ADXL345 eseguendo i seguenti comandi nella console:
ACCELEROMETER_QUERY
Questo dovrebbe restituire qualcosa del tipo:
adxl345 values (x, y, z): -152.983740, 10249.910580, 152.983740
Se ricevi l'errore "Invalid adxl345 id" ("xx" invece di "e5"), dove "xx" è qualche altro ID, questo indica un problema di connessione con ADXL345, oppure il sensore è difettoso. Controlla di nuovo l'alimentazione, il cablaggio (controlla lo schema di collegamento, nessun cavo deve essere rotto o inserito male, etc.), e la qualità delle saldature.

Calibra la stampante
Durante la risonanza testare le vibrazioni può diventare estremamente violento. Assicurati di essere vicino alla stampante nel caso debba cancellare il test con il comando "M112"
Ora puoi lanciare il primo test di risonanza per l'asse X con il comando:
TEST_RESONANCES AXIS=X
Quando il test è terminato eseguilo nuovamente per l'asse Y con il comando:
TEST_RESONANCES AXIS=Y
Quando il test sarà stato completato, verrà generato un file CSV all'interno della Raspberry PI

Collegati via SSH alla stampante ed esegui i due comandi seguenti:
~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png
~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_y_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_y.png
Questo script genererà i grafici "/tmp/shaper_calibrate_x.png" e "/tmp/shaper_calibrate_y.png" con i valori di frequenza rilevati
Puoi utilizzare "WINSCP" per copiarli nel PC. A tua discrezione, non è necessario.
Otterrai anche le frequenze consigliate per ogni segnale di comando (input shaoer), oltre a quello consigliato per il tuo setup. L'"input shaping" è una tecnica di controllo ad anello aperto per ridurre le vibrazioni nelle macchine controllate da computer. Il metodo funziona creando un segnale di comando che annulla la propria vibrazione.
Qui puoi vedere i miei valori per l'asse X
Qui puoi vedere i miei valori per l'asse Y

Con "CoreXY" puoi utilizzare il firmware "Klipper" anche per confrontare la tensione della cinghia tra gli assi X e Y. Questo non ti dice se le cinghie sono troppo tirate o troppo allentate, ti dice solo se sono tese allo stesso modo.
Esegui i seguenti comandi nella console:
TEST_RESONANCES AXIS=1,1 OUTPUT=raw_data
TEST_RESONANCES AXIS=1,-1 OUTPUT=raw_data
Collegati via SSH alla Raspberry PI ed esegui:
~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py -c /tmp/raw_data_axis*.csv -o /tmp/resonances.png
Basandosi sul grafico generato, X ha una frequenza maggiore di Y. Ho dovuto quindi stringere il tensionatore della cinghia di sinistra per diminuire la differenza tra le due frequenze.
Come puoi notare nel secondo test le frequenze per X ed Y sono più coerenti tra loro, ma si potrebbe migliorare ancora. Penso che molta della variazione nella frequenza sia dovuta alla catena di trascinamento. A frequenze inferiori si muove molto di più quando si calibra X.